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ros系統(tǒng)centos安裝
本文旨在指導(dǎo)您如何在CentOS系統(tǒng)上安裝ROS（Robot Operating System）系統(tǒng)。ROS是一個靈活的框架，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。其核心功能包括硬件抽象、設(shè)備驅(qū)動、庫、可視化工具等。通過以下步驟，您將能夠在CentOS上順利安裝ROS。
準(zhǔn)備工作
在安裝之前，請確保您的CentOS系統(tǒng)已經(jīng)更新。此外，請確認(rèn)您的系統(tǒng)擁有穩(wěn)定的互聯(lián)網(wǎng)連接，以便于下載和安裝必要的軟件包。
配置YUM源以支持ROS
ROS官方不直接支持CentOS，因此我們需要添加一個兼容的YUM源。在終端中，使用以下命令添加EPEL（Extra Packages for Enterprise Linux）庫：
sudo yum install epel-release接下來，使用Robotics社區(qū)提供的特定YUM源：
sudo tee /etc/yum.repos.d/ros.repo><<EOF
[ros]
name=ROS repo
baseurl=http://packages.ros.org/ros/centos/$releasever/$basearch
enabled=1
gpgcheck=0
EOF
安裝ROS所需的依賴項(xiàng)
ROS需要多個依賴庫。使用以下命令安裝這些依賴項(xiàng)：
sudo yum install python3 rosdep配置‘rosdep’，使用它來安裝系統(tǒng)依賴：
sudo rosdep init
rosdep update下載并安裝ROS基礎(chǔ)版本
使用YUM進(jìn)行ROS基礎(chǔ)版本的安裝：
sudo yum install ros-noetic-ros-base這將安裝ROS Noetic版本的核心庫和工具。
設(shè)置ROS環(huán)境
為了使ROS指令在終端中生效，需要在‘.bashrc’文件中添加環(huán)境變量：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
創(chuàng)建和編譯工作空間
為開發(fā)和管理ROS程序，建議創(chuàng)建一個catkin工作空間：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
環(huán)境配置文件‘setup.bash’也應(yīng)該被source：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
測試安裝
通過啟動ROS核心以測試安裝是否成功：
roscore若一切正常，您將在終端中看到ROS核心運(yùn)行的相關(guān)輸出信息。
結(jié)尾
通過以上步驟，您已經(jīng)成功在CentOS系統(tǒng)上安裝了ROS，接下來可以進(jìn)一步安裝其他必要的軟件包或開始開發(fā)ROS應(yīng)用。確保定期更新和維護(hù)您的系統(tǒng)和ROS包，以便應(yīng)用新功能和補(bǔ)丁。
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